Sistema de gestão de tráfego em rotundas e cruzamentos com integração sensorial dos veículos em ambiente de simulação

Abstract

A presente dissertação descreve um simulador que permite implementar e avaliar o desempenho de técnicas de gestão de tráfego. Para o referido simulador foram desenvolvidos/integrados diversos métodos de posicionamento, tais como, sistemas de navegação inercial, sistemas de navegação por satélite, odometria, fusão sensorial e fontes de informação auxiliar tais como medidores de distância laser e marcadores magnéticos. Uma vez que a comunicação entre veículos e entre veículos e infra-estruturas constitui um importante avanço na área dos sistemas de transportes inteligentes, este aspecto foi também contemplado no simulador de forma a proporcionar uma maior versatilidade e capacidade de expansão. Por forma a tornar o simulador o mais abrangente possível, foram incluídas duas das situações mais comuns usadas para regular intersecções, os cruzamentos e as rotundas. Foram ainda desenvolvidos métodos de gestão descentralizados para cada uma destas situações e os respectivos desempenhos foram avaliados através de diversos cenários simulados. Esta dissertação foi realizada no âmbito do projecto EVSIM09 – Modelos para a simulação de tráfego de veículos eléctricos com comunicações e capacidade de decisão dinâmica (Projecto PTDC/SEN-TRA/099413/2008, 2010-2012) financiado por Fundação para a Ciência e Tecnologia (FCT).

This work aimed to the realization of a simulator that allows the implementation of traffic management techniques and evaluates their performance. To achieve this purpose various methods of positioning are simulated, such as inertial navigation systems, satellite navigation systems, odometry, sensorial fusion and auxiliary sources of information such as laser range finders and magnetic markers. Since the communication V2V (vehicle-to-vehicle) and V2I (vehicle-to-infrastructure) are an important advancement in ITS (intelligent transport systems) area, this feature was also included in the simulator in order to provide a higher versatility and expandability. In order to make the simulator as comprehensive as possible, two of the most common methods used in the regulation of intersections, the crossings and roundabouts were included. Decentralized gestion methods are developed for each of these situations and their impact was evaluated through several simulated scenarios. This thesis was performed under the project EVSIM09 - Models for Traffic Simulation of Electric Vehicles with communications and dynamic decision capacity (Project PTDC/SEN-TRA/099413/2008, 2010-2012) funded by Fundação para a Ciência e Tecnologia (FCT).